基于Kinect系统的场景建模与机器人自主导航

摘要：

本文分别基于微软Kinect系统的单目RGB摄像机以及深度距离受限的RGB-D像机,研究解决室内机器人的6自由度定位问题.首先,在传统不完全自由度估计的基础上,提出了特征点参数的增量式模型以解决运动尺度不确定性问题.该模型和以往的欧几里得、逆深度参数化模型相比,不仅能够显著降低系统状态维数,而且能够保证系统状态的一致可观测性;此外,基于增量式模型,根据Kinect系统中采集的RGB图像和红外图像,实现了对机器人6自由度的运动估计.最后,将Kinect系统采集得到的RGB图像和深度图像序列用于欧儿里得参数化模型和增量式参数化模型,对应的实验结果证明了本文所提的自主导航方法的有效性.

关键词：微软Kinect、室内机器人、自主导航、场景建模

所属期刊栏目：34

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家973计划资助项目2009CB724000,613121;国家自然科学基金资助项目90820304,61075027,91120011

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：581-589