水下滑翔机自适应覆盖采样

摘要：

针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则；然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法估计海洋特征参数；最后,设计了分布式控制算法,能够保证各个水下滑翔机从任意的初始位置收敛于定义的最优的覆盖采样网络配置.利用仿真实验对上述方法进行了有效性验证.结果表明本文提出的算法能够更好地完成对动态海洋特征的覆盖采样.

关键词：水下滑翔机、覆盖采样、质心Voronoi图、加权最小二乘估计、自适应遗忘因子

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中科院知识创新工程资助项目KZCX2-YW-JS205;机器人学国家重点实验室课题2009-Z05;国家海洋局青年海洋科学基金资助项目2011333;国家海洋局第二海洋研究所基本科研业务费专项资助项目JT1001;浙江省自然科学基金资助项目LQ12D06002

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：566-573,580