基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法

摘要：

针对自主式水下机器人(AUV)长时间水下作业时精确定位的需求,以多波束测深仪作为水下地形测量手段,利用极大似然法则对地形特征进行相关性分析,提出了一种基于极大似然估计的水下地形匹配定位方法.针对平坦地形区域似然函数出现的伪波峰的影响,引入费希尔判据准则对其进行约束,有效地剔除了伪峰值点,增强了刘地形平坦区域地形特征的识别率.基于某电子海图数据和多波束测深仪海上试验数据的仿真结果,验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：多波束测深仪、极大似然估计、地形匹配、费希尔判据

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50909025,51179035

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：559-565