多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法

摘要：

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠力运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法.

关键词：多机器人协作、轨迹约束、示教、协作焊接

所属期刊栏目：34

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175113;国家863计划资助项目2009AA043903-1-1,2007AA041703;江苏省科技成果转化项目BA2007058;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目CX10B_076Z

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：546-552,565