基于模糊PID调节的核磁兼容机器人气动控制技术

摘要：

基于自主研发的MRI(核磁共振成像)导航针刺手术机器人,搭建了机器人气动控制系统.建立了开关阀控气缸、气缸摩擦力及长气管等数学模型,设计了模糊PID(比例-积分-微分)控制器,并在此基础上进行了PWM(脉宽调制)信号的线性分解.模拟仿真和实验验证结果均表明模糊PID控制器对系统具有较高的位置控制精度及轨迹跟踪能力.结合机器人进行针刺精度实验,结果显示针刺精度误差为0.79 mm,满足精度要求.

关键词：核磁共振成像(MRI)、手术机器人、气动控制系统、模糊PID

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175373;教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-10-0625

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：531-538