单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法
传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.
跳跃机器人、时间事件、状态事件
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TP182(自动化基础理论)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目SKLR2010-ZD-01;国家自然科学基金资助项目60875065;国家863计划资助项目2011AA040801
2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
525-530
