四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制

摘要：

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.

关键词：四旋翼无人直升机、飞行控制、鲁棒补偿

所属期刊栏目：34

分类号：TP182(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61174067,60736024

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：519-524