双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制

摘要：

探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.

关键词：攀爬机器人、攀爬步态、运动学、摇杆控制、可夹持空间

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2009AA04Z204;国家自然科学基金资助项目50975089;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目200805611091;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2009ZZ0006

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：363-368