晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析

摘要：

针对大规模晶格式自重构机器人系统整体难以运动的问题,提出了通过局部晶格畸变实现晶格式系统整体运动的方法.给出了一种晶格畸变的规则,并根据此规则设计了一种模块结构,用离散置换群对此模块的重构运动特征进行了分析.利用由6个模块组成的2个晶格进行了畸变硬件实验,验证了这种结构模块组成的晶格可以实现晶格畸变.基于Vortex+OSG的高保真虚拟仿真平台,通过52个模块组成的晶格式机器人系统进行了蛇形运动的计算机仿真,结果证明了局部晶格畸变产生全局运动方法的有效性.

关键词：自重构机器人、晶格畸变、结构设计、Vortex、运动仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975171

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：314-320