运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验

摘要：

针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,验证了该控制系统的可靠性及稳定性.

关键词：机器人、推进剂加注、自动上箭、视觉定位、力伺服

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z249

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：307-313,320