刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响

摘要：

对简单的SEA (series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的等效质量的概念,完善了SEA的能量放大作用模型.为了便于求解和分析,对SEA能量放大模型各参数进行归一化处理,并在归一化条件下通过频域转换方式进行数值求解,得出该条件下的驱动器输出能量曲线,从而得到了该模型下的SEA能量放大特性及其随系统参数(弹簧刚度、传动机构等效质量)的变化规律.

关键词：机器人、串联弹性驱动器(SEA)、能量放大特性、传动机构等效质量

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875067;黑龙江省自然科学基金资助项目F200602,ZD200911;哈尔滨市创新人才基金资助项目2010RFQXG010;自由探索计划资助项目HEUCF110709

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：275-281