一类具有相同结构的表情机器人共同注意方法

摘要：

为了提高使用者与机器人人机合作过程中的社交和认知能力,针对一类具有相同结构的表情机器人,提出了一种基于静态视觉的人机共同注意实现方法.首先,获取使用者注意焦点的影像像素坐标和焦点到摄像机的距离；其次,通过坐标系变换,求解使用者注意焦点的世界坐标；再次,基于几何法求解机器人本体运动学逆解；最后,根据求得的关节角控制舵机,实现人机共同注意.通过仿真与物理平台的实验,验证了方法的有效性和准确性,为人机交互与合作中共同注意的实现提供了解决方案.

关键词：人机共同注意、针孔模型、逆运动学、表情机器人、社交与认知

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z218:国家自然科学基金资助项目61170117;北京市教育委员会重点学科共建项目XK100080537

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：265-274