基于粒子滤波的AUV组合导航方法

摘要：

讨论了粒子滤波器和RB(Rao-Blackwellised)粒子滤波器两种滤波方法在组合导航中的应用,给出了组合导航算法用于自治水下航行器(AUV)的具体数学模型,并且与拓展卡尔曼滤波器的导航结果进行比较.利用AUV湖上试验验证了3种算法的导航性能,试验结果表明RBPF组合导航算法能够获得最好的导航精度；然而通过对算法进行分析,发现其计算复杂度高于其余两种滤波算法.

关键词：自治水下航行器、组合导航、粒子滤波器、Rao-Blackwellised粒子滤波器、拓展卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：34

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家863计划资助项目2009AA12Z308;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2011XZZX003;机器人学国家重点实验室资助项目RLO200817

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83