沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制
针对四足机器人踏入野外沟攀或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成的瞬时失稳.本文利用一个8自由度的四足仿生机器人设计了对比实验:机器人可成功跨越1.2倍跨距的沟壑并走下0.4倍腿长高度的台阶.
四足机器人、中枢模式发生器、复杂地形、踏空反射、抗惯性力
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50905012:中央高校基本科研业务费专项资助项目2009JBM089
2012-03-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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