导管机器人系统的主从介入

摘要：

传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射；并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其进行了运动学分析,同时设计了一套介入装置来代替医生进行导管操作,并通过对主从控制方法的研究实现了该系统的主从介入.在介入过程中,医生通过主手控制介入装置动作来实现导管的推/拉、旋转和弯曲操作,并可在引导图像的辅助下完成插管手术操作.实验表明,开发的可控导管具有较好的操作性能,介入装置实现了3种基本的介入操作,提高了导管的定位精度,同时主从介入方式也保证了医生在手术过程的安全性.

关键词：血管微创手术、导管机器人系统、可控导管、介入装置、主从控制

所属期刊栏目：33

分类号：TH789(仪器、仪表)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA042237

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：579-584,591