面向病房巡视的服务机器人目标搜寻

摘要：

为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于贝叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路径,与当前的视觉图像相结合,进行机器人控制；提出了由粗到细的多模式目标表示方法,融合RFID、特征和图像来表示目标,利用RFID进行目标的初步粗定位,对于经常移动的目标采用人工标记物或自身特征的方式表示,对于相对固定的目标利用模板图像表示,进一步缩小搜索范围；利用主动视觉计算显著性图引导视觉注意,并采用特征验证的方式进行目标最终定位；最后,基于定位的目标控制摄像头运动实现目标图像的抓取.实验结果表明,本文提出的方案可以较好地实现服务机器人的病房巡视.

关键词：服务机器人、目标搜寻、病房巡视、显著性图

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075092;国家863计划资助项目2009AA04Z220;国家863计划重点项目2006AA040206;山东省自然科学基金资助项目ZR2011FM011

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：570-578,620