具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制

摘要：

针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器,该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩,提出了一种新的振动抑制方法,在传统力矩负反馈PD控制器基础上通过增加名义输出力矩前馈补偿,实现了振动的快速抑制.建立了单关节控制实验平台,并进行了梯形轨迹跟踪振动抑制实验.实验结果表明:本文所提出的控制器不但能够快速抑制关节振动,而且不影响轨迹跟踪精度,从而解决了传统力矩负反馈PD控制器不能同时兼顾振动抑制效果和轨迹跟踪精度的问题.

关键词：机器人、柔性关节、力矩传感器、振动抑制、前馈补偿

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z228;高等学校学科创新引智计划资助项目B07018

在线出版日期：2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：449-454