变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性

摘要：

为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性,首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.

关键词：爬壁机器人、变磁力、焊缝、ANSYS、ADAMS仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技支撑计划资助项目BE2010054

在线出版日期：2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：405-410,501