4U平行四边形机构的一类新用途——整设计为两足步行机构
提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途,此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型I的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的伞过程,验证该类构型及其运动的町行性,制作出2台样机,实现了预期的运动.
平行四边形机构、步行机构、螺旋理论
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TH112;TP242
国家自然科学基金资助项目50875018;教育部新世纪优秀人才基金资助项目NCET-07-0063;北京市自然科学基金资助项目3093025;北京交通大学基本科研业务费项目2009JBZ001-1
2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共11页
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