能耗最优的水下滑翔机采样路径规划

摘要：

研究了以能耗为优化准则的水下滑翔机海洋环境参数采样路径规划方法.首先,根据水下滑翔机的运动特点,建立了水下滑翔机采样作业过程的能耗模型;其次,基于能耗模型提出了一种能耗最小的滑翔运动参数优化方法,该方法避免了求解复杂的混合整数非线性规划问题;之后,在能耗最优的滑翔运动参数优化基础上,提出了一种基于两步链式Lin-Kernighan算法的水下滑翔机海洋环境参数采样路径优化方法.最后,以Sea-Wing水下滑翔机为例,对上述优化方法进行了仿真验证.

关键词：水下滑翔机、能耗最优、海洋采样、路径规划、两步链式Lin-Kernighan

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院知识创新工程KZCX2-YW-JS205:机器人学国家重点实验室创新课题RLZ00810

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：360-365