基于姿态闭环控制的球面并联仿生眼系统设计与研究

摘要：

提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法,有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的3维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题.同时将球面并联机构应用到机器人眼设计上,制作了类似人眼运动特点、比人眼尺寸略大、具有控制和视频信号接口的仿生眼实物;基于数字信号处理器(DSP)的控制系统实现了逆解和闭环控制算法的实时在线计算.实验结果表明,姿态闭环控制算法有效提高了仿生眼的定位精度.

关键词：球面并联机构、机器人眼、仿生眼、闭环控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z225,2009AA04Z211;国家自然科学基金资助项目60975068

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：354-359