基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真

摘要：

以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.

关键词：多关节机器人、重复变换法、负载扭矩

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2008AA04Z213

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：340-346