一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法

摘要：

为了既能正确地从视差图中检测出障碍,又能鲁棒地抵抗噪声的干扰,本文提出一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法.首先综合利用高度约束、连续性约束和坡度约束给出了障碍点的完整定义,然后借用区域增长的思想综合多种约束进行障碍检测,最后使用冗余检测方法与多分辨率策略对算法进行优化,并对冗余检测方法的原理进行证明.实验结果证明本文算法在各种不同的环境下都有效且鲁棒,算法的平均运行时间为25 ms,能够满足实时运行的要求.

关键词：自主移动机器人、立体视觉、障碍检测、区域增长

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基会资助项目90820302,90820015

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：287-291,298