基于联合条件随机场的移动机器人多目标跟踪

摘要：

通过将目标与观测数据之间的数据关联抽象为标记序列,为移动机器人的多目标跟踪提出了一种具有多层次结构的联合条件随机场(joint conditional random field,JCRF).JCRF包括联合数据关联和运动目标状态估计两层随机场,不仅在联合数据关联中可以融合目标的形状信息和运动信息以提高目标跟踪的稳定性,而且可以同时进行目标检测与目标跟踪.利用JCRF模型,对基于激光距离传感器的多目标跟踪进行了研究,通过从激光距离传感器信息中分割出候选目标区域,采用匹配树降低标记序列的状态空间.在移动机器人平台上进行实验,结果表明,基于JCRF的多目标跟踪具有良好的精度、稳定性和实时性.

关键词：条件随机场、目标跟踪、目标检测、信息融合

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基合资助项目61005061,60873078:中央高校基本科研业务费资助项目2009ZM0123

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：279-286