基于虚拟障碍物的移动机器人路径规划方法

摘要：

针对城市道路环境,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的路径规划方法.该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的车道路径,然后根据全局最优的路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合,采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划.该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且能够实时处理随机动态障碍物,真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性.

关键词：移动机器人、虚拟障碍物、路径规划、城市道路环境

所属期刊栏目：33

分类号：TP41

资助基金：上海市科委世博科技专项资助项目10dz0581100:教育部博士点基金资助项目20070248097

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：273-278,286