野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制

摘要：

针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-uKF)的在线非线性估计方法对机器人的位姿和滑动参数进行联合估计.在此基础上,提出了一种基于动态反馈线性化的全局指数收敛控制律以解决机器人的轨迹跟踪控制问题.仿真实验表明了该方法的有效性和鲁棒性.

关键词：移动机器人、滑动建模、SR-UKF、跟踪控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA040202;国家自然科学基金资助项目61005092

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：265-272