基于差分进化支持向量机的移动机器人可通过度预测

摘要：

提出了一种移动机器人可通过度预测方法.给出了基于相对震动强度的可通度描述.通过提取典型地表图像的色彩和纹理特征并测量机器人通过该地表的相对震动强度建立训练样本集.使用差分进化算法优化支持向量机模型参数形成差分进化支持向量机对训练样本和相对震动强度进行拟合.在移动机器人运行过程中,线性分割前方地表图像形成预测子区域,通过提取各子区域内的色彩和纹理特征,利用训练好的差分进化支持向量机进行可通过度预测.考虑到移动机器人运动的柔顺性,给出了带有距离因子的基于可通过度预测值的最优路径方法.实验表明,该方法可以有效地预测复杂地表环境下的移动机器人可通过度.

关键词：移动机器人、可通过度、差分进化、支持向量机

所属期刊栏目：33

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2009AA01Z311:国家自然科学基金资助项目61075068;教育部科技创新工程重大项目培育项目708045

在线出版日期：2011-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：257-264,272