一种基于点一面匹配的3D-SLAM方法

摘要：

提出一种基于点一面匹配的3维空间同步定位与3维地图创建(3D-SLAM)方法以解决3D-SLAM中的点云匹配问题.首先将3维空间中的6自由度(6DOF)匹配问题合理地简化成5DOF匹配问题,然后算法在激光雷达获取的每行数据中提取平面拐点,再通过区域生跃的方式找到点云中的平面区域.通过计算平面的法向量,并比较两帧数据之间关联平面的法向量方向估计出旋转参数,然后算法利用一种改进的层次投影方法计算平移参数.在含有较高噪声的真实数据集上的实验证明该算法是有效的.

关键词：机器人、3、维空间同步定位与地图创建、激光点云、平面提取、层次投影

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金重大研究计划重点项目90820306

在线出版日期：2011-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：215-221