SLASEM中的基于广义距离的数据关联

摘要：

介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离小能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性.

关键词：同时定位与地图创建、同时定位与采样环境地图创建、数据关联、马氏距离

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA041502-5

在线出版日期：2011-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：208-214