基于眼球前庭动眼反射的机器人视觉误差主动补偿方法

摘要：

针对机器人在颠簸环境下作业过程中产生姿态变化从而导致的视觉不稳定性问题,基于眼球前庭动眼反射的机理,提出一种主动补偿视觉误差的方法.在生理学和解剖学的基础上,根据眼球运动的神经回路,建立了一个具有自适应性的前庭动眼反射控制模型.为了验证模型的性能,在不同的环境中进行了仿真实验,仿真结果表明该模型可以主动补偿机器人姿态变化所引起的视觉误差,并且具有良好的自适应性.最后,通过实体机器人实验验证了该控制模型的有效性与准确性.

关键词：仿生眼、前庭动眼反射、眼球运动控制、视觉补偿、机器人视觉

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2009AA04Z211;国家自然科学基金资助项目60975068,50975168;教育部科学技术研究重点项目210071;上海市教委创新项目10ZZ60

在线出版日期：2011-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：191-197