通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法

摘要：

研究了主从式多无人水下航行器(UUV)协作系统的协同定位方式,并针对协同定位过程中存在的水声通信和探测时延问题,提出了基于主UUV航迹预测的无状态逆推的非等间隔实时更新(ⅡRU)定位方法,用于提高从UUV的协同定位精度.该方法采用统计建模方法对主UUV航迹进行预测,用于从UUV相对距离量测的实时更新,并基于非等间隔滤波,设计了针对不同类型传感器的实时滤波方法.仿真结果验证了所提定位算法在存在通信时延下的有效性.

关键词：无人水下航行器、协同定位、多UUV、通信延迟

所属期刊栏目：33

分类号：U674.7

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875071;教育部博士点基金资助项目200806990008

在线出版日期：2011-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：161-168