串并联板材安装机器人结构设计与实现

摘要：

针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.

关键词：机器人、串并联机构、位姿检测、位置反解、板材安装

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z240

在线出版日期：2011-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：107-112,128