基于激光雷达的大型移动平台定位

摘要：

针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.

关键词：激光雷达、定位、扩展卡尔曼滤波、移动平台

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z249

在线出版日期：2011-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：77-83