基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究

摘要：

根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问题,基于等效微分变换法,提出适合于术机器人的实时主从摔制算法.设计了适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法,解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问题.通过设计数字滤波器,对主手信号进行二次滤波,消除了手术医生手部抖动对于术机器人精度的影响.

关键词：微创外科手术、机器人、主从摔制、轨迹规划、抖动消除

所属期刊栏目：33

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z248

在线出版日期：2011-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-58