单目式自主机器人视觉导航中的测距研究
针对传统自主式机器人视觉测距方法的缺陷,提出了一种建立在B对偶空间几何学上的单目摄像机标定方法,并将其应用到单目式自主机器人的视觉测距中.与OpenCV标定方法相比,新的标定方法对CCD摄像机内参数的计算更为准确,并减小单目视觉测距的总体误差.同时,在引入运动目标自动提取算法的基础上,将目标车辆的自动检测与实时测距融合为一个完整的系统.通过实际的测量及对比试验,验证了所提出方法的有效性.
视觉导航、单目、测距、摄像机内参数
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TP391.4(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目90820306;总装预研基金资助项目9140A16070106BQ02
2011-01-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
828-832