新型多自由度假手的研制

摘要：

介绍了一种新型多自由度假手的机械结构、运动方式及其静力学分析.假手的主要结构部件由光敏树脂制成,使用小型直流伺服电机作为驱动器.手指采用欠驱动及腱驱动方式.该假手具有拟人的外观、较低的整体重量和对被抓物体外形的适应能力.文章研究了假手的运动特点及接触力规律,通过仿真对假手的接触受力规律进行了校验.最后通过实验,对假手的运动规律与抓握能力进行J,验证.

关键词：假手、欠驱动、腱驱动

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2008AA04Z203

在线出版日期：2011-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：799-804