智能材料DE驱动的两态串并联机器人系统的运动特性

摘要：

本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串一并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作满足这一驱动特性的圆柱形两态驱动器件,先测试其直线驱动特性,即变形值.其次,将该变形值作为并联机构数学模型的驱动值,分析单级及多级并联机构的运动状态、特性及工作空间的特点.最后,利用数学工具Mathematica描绘出上述两态驱动并联机构系统所能达到的工作空间分布点云图,分析了结构参数与驱动量对系统工作空间的范围、精度的影响.

关键词：离散驱动、电活性聚合物、并联机构

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目2004B10201036

在线出版日期：2011-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：749-753