基于距离传感器的双边遥操作

摘要：

为了改善双边遥操作的力反馈性能,本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息,设计了新的PD双边控制器.证明了系统的稳定性条件,并通过单自由度双边遥操作实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证.实验结果表明,当从端操作臂靠近目标时,主端操作臂产生了逐渐增大的反馈力.这种控制策略为操作者安全实现遥操作任务提供了有效手段.

关键词：遥操作、双边控制、位置检测

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60625304,90716021;国家973计划资助项目G2007CB311003,2009CB724002

在线出版日期：2011-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：705-710