连续型机器人研究综述

摘要：

连续型机器人是一种新型的仿生机器人,采用"无脊椎"的柔性结构,不具有任何离散关节和刚性连杆.其弯曲性能优良,对障碍物众多的非结构环境和工作空间狭小的受限工作环境适应能力强,不仅可以像传统机器人那样在其末端安装执行器以实现抓取和夹持等动作,还可以利用其整个机器人本体实现对物体的抓取.本文对连续型机器人的仿生原理与结构特点进行了分析,介绍了连续型机器人的研究现状,并对其潜在应用领域和未来研究工作进行了探讨和展望.

关键词：连续型机器人、仿生机器人、控制算法、路径规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z105;长江学者和创新团队发展计划资助项目IRT0423

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：688-694