一种鲁棒的基于全向视觉的足球机器人自定位方法

摘要：

针对RoboCup中型组机器人足球比赛环境高度动态的特点和现有定位方法的不足,提出了一种鲁棒的基于全向视觉的自定位方法.该方法结合使用粒子滤波定位和匹配优化定位,同时还设计了基于图像熵的摄像机参数自动调节算法以使全向视觉的输出能够适应光线条件的变化.实验结果表明,通过使用该方法,机器人能够在实时获得高精度自定位的同时实现可靠的全局定位,并对遮挡、光线条件变化等环境动态因素具有很强的鲁棒性.

关键词：足球机器人、全向视觉、自定位、RoboCup

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：553-559,567