双足机器人逆运动学的模糊自适应算法

摘要：

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从向得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法.通过双足机器人运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性.而且整套算法的计算时间约为0.35ms,可以用于实际双足机器人的实时控制.

关键词：双足机器人、逆运动学、自适应模糊控制、雅可比矩阵、调节参数

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60274022,60574076;教育部博士点基金资助项目20070611018

在线出版日期：2010-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：534-539,546