基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真
分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.
仿壁虎机器人、爬壁机器人、步态规划、ADAMS
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金重大国际合作项目60910007;国家863计划资助项目2007ZA04Z201;国家自然科学基金资助项目50805076;江苏省自然科学基金资助项目BK2007202;中国科学院固体润滑国家重点实验室开放基金;南京航空航天大学引进人才科研启动基金资助项目S0913-GXY
2010-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
499-504,509
