基于可变关节数的模块化两栖仿生机器人转弯控制

摘要：

概述了一种具有模块化结构的两柄仿生机器人设计,结含其关节数可变和主从轮式驱动的特点,给出了任意关节数偏转转弯的地面转弯控制方法,并推导了其最小转弯半径.针对多关节两栖机器人的转弯推进方式,利用ADAMS下的运动学模型进行了仿真验证,给出了相应的仿真结果.同时,平衡性分析进一步表明了关节转弯推进方式在当前两栖机器人样机上的适用性.实验结果表明了该转弯方法的有效性,它能够满足机器人的地面运动需求.

关键词：两栖仿生机器人、变关节数、模块化结构、转弯控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z202;国家自然科学基金资助项目60635010,60775053;北京市自然科学基金资助项目4082031

在线出版日期：2010-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：491-498