基于Hopfield网络的柔性两轮自平衡机器人控制
用弹簧模仿人的腰椎,采用LQR成功实现了机器人实物控制.针对柔性两轮自平衡机器人的姿态控制,提出了一种基于联想学习的离散Hopfield网络实现方法,以生物学习控制方式实现柔性两轮自平衡机器人在姿态控制上的自适应、自组织能力.针对非线性、强耦合的柔性机器人系统,首先定义了合理的能量变化函数,并运用柔性机器人动力学方程设计了满足该动态过程的Hopfield网络控制器,然后分析了该控制器的收敛性.仿真实验表明了该方法的有效性和系统的稳定性.对实验结果进行详细分析,表明了系统姿态控制器设计的合理性和有效性.
柔性机器人、Hopfield网络、腰椎
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TP24(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2007AA04Z226;国家自然科学基金资助项目60774077;北京市人才强教计划项目;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目63002011200601
2010-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
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