基于磁流变液的柔性机器人振动控制阻尼器
提出了一种基于磁流变液的振动控制阻尼器,实现对柔性机器人关节振动的半主动控制.利用磁流变液在磁场作用下固液转换的快速、连续、可逆性能,提出了一种阻尼力连续可调的振动控制阻尼器的设计方法,建立了其动力学模型,分析了其性能并将其应用于移动防化机器人上,建立了机械手肩关节振动模型并对振动衰减进行了仿真分析.最后,研制了样机并进行了振动控制实验,实验结果验证了所提方法的有效性.
柔件机器人、半主动控制、振动控制阻尼器、磁流变液
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TP24(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2009AA01Z311:国家自然科学基金资助项目60675047,60775057
2010-08-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
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