基于IPMC驱动的自主微型机器鱼

摘要：

本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此皋础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的:通过改变控制信号的频率和占空比,实现微型机器鱼的速度控制;通过控制胸鳍和尾鳍,实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式.最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率.

关键词：IPMC、微型机器鱼、运动模式、避障

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z248

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：262-270