形状记忆合金驱动仿生蝠鲼机器鱼的设计

摘要：

研究了一种采用鳐科模式游动、柔性胸鳍摆动方式推进的形状记忆合金(SMA)丝驱动型仿生蝠鲼机器鱼.首先,对双吻前口蝠鲼游动动作进行了分析,建立了蝠鲼胸鳍柔性摆动的简化运动模型.然后对能够模仿蝠鲼肌肉动作的智能材料进行了分析.最后设计了SMA丝驱动的柔性仿生胸鳍和仿生蝠鲼机器鱼,并分析了SMA丝的热力学特性,确定了控制规律.该机器鱼外形与双吻前口蝠鲼外形相似,身体呈现扁平形状,有一对三角形的柔性仿生胸鳍,直线游动速度达到79 mm/s,最小转弯半径为118mm.该机器鱼游动稳定性好,无噪声.

关键词：机器鱼、柔性仿生胸鳍、形状记忆合金、蝠鲼

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50775049:机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学自主研究课题SKLRS200805C

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：256-261