胸鳍推进型机器鱼的CPG控制及实现

摘要：

结合仿生游动机理,针对胸鳍推进型机器鱼提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该模型采用一类振荡频率和幅值町以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型,通过最近相邻耦合的方式,对n个这样的神经元振荡器进行耦合,构建了仿生机器鱼的CPG网络模型.证明了此模型单个神经元振荡器的极限环的存在性、唯一性及稳定性.在此基础上,通过对胸鳍推进的运动学分析,导出机器人直游、倒游、胸鳍-尾鳍协调运动等多种模式的运动控制方法.仿真及实验结果验证了此中枢模式发生器模型的可行性与所提控制方法的有效性.

关键词：机器鱼、运动控制、中枢模式发生器、胸鳍推进

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60635010,60775053;国家863计划资助项目2007AA04Z202

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：248-255