抓持式对接机构的设计及分析

摘要：

针对多机器人崎岖地形刚性对接问题,提出了"相互独水→不完全约束→完全约束"的顺次对接方式,并设计了一种抓持式对接机构.该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整,并利用凸轮槽形控制机械手的张合,具备抓持物体、多机器人刚性对接、分工协作等多种作业功能.对该机构进行了运动学分析,给出了其运动学正解、逆解和工作空间模型.在此基础上研制JL-2型自重构模块化移动机器人样机,并对抓持式对接机构件能进行了实验验证.实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范围,可以完成多个机器人之间的相互对接、协作等多种任务.

关键词：并联机构、对接、自重构、机械手、机器人、模块化

所属期刊栏目：32

分类号：TF24

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z241

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：233-240