基于静平衡的四足机器人直行与楼梯爬越步态

摘要：

为提升四足机器人的障碍爬越能力,采用稳定裕度作为四足机器人静态稳定的判据,以落足点形成的象限边界明确了不同初始位姿机器人的迈腿可能性.基于迈腿次序将所有步态划分为24种类型.利用运动空间需求最小、稳定裕度最大、步态协调性最好3个基本评价指标,对四足机器人的24种基本步态进行了对比分析.提出了基于投影分析法结合平面静半衡步态理论的楼梯爬越步态研究方法,并以上述3个特件参数最佳为要求,对楼梯爬越步态进行了系统仿真,所得结果为四足机器人的直行与楼梯爬越步态选择提供了理论依据.实验表明了所研究方法的有效性.

关键词：四足、机器人、楼梯、步态

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2004AA420110;黑龙汀省科技攻关计划资助项目GB04A502

在线出版日期：2010-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：226-232